Youtube-dl
No tiene interfaz gráfica pero es muy potente.
Para ver las opciones de descargar de un vídeo
youtube-dl - F https://www.youtube.com/watch?v=iNJdPyoqt8U
Ahí te salen todas las opciones con un número a la izquierda. Para bajar el que quieres:
youtube-dl -f 22 https://www.youtube.com/watch?v=iNJdPyoqt8U
Eso te bajaría la opción 22, que es la 720p que a su derecha pone (best), lo que significa que puedes bajarla también así:
[code]youtube-dl -f best https://www.youtube.com/watch?v=iNJdPyoqt8U[/code]
Para más calidad tienes que bajar el audio y el vídeo por separado porque no están juntos.
youtube-dl -f bestvideo+bestaudio https://www.youtube.com/watch?v=iNJdPyoqt8U
Eso te cogería el mejor vídeo y el mejor audio, que son:
-313 webm 3840x2160 DASH video 31379k , vp9, 30fps, video only, 678.65MiB
-171 webm audio only DASH audio 171k , vorbis@128k (44100Hz), 5.01MiB
y los mete en un mkv listo para ver. También puedes usar los números en vez de bestvideo y bestaudio:
youtube-dl -f 313+171 https://www.youtube.com/watch?v=iNJdPyoqt8U
Si quieres solo MP3
youtube-dl --extract-audio --audio-format mp3 https://www.youtube.com/watch?v=iNJdPyoqt8U
Hay muchas más opciones, aunque con estas a mí me da para todo lo que necesito.