Hay tres "maneras":
1.- Vía fácil pero con posibilidad de errores tras actualizar, copia de seguridad de archivos en teléfono y SD, así como de configuración por si acaso, actualizas tal cual y se quedará todo como está y no tendrás que hacer nada pero es posible que se produzca algún bug o error que arrastres luego tras actualizar, es cuestión de probar.
2.- Vía intermedia con menor posibilidad de errores, copia de seguridad de archivos en teléfono y SD, así como de configuración por si acaso, actualizar el teléfono, y volver a buscar actualizaciones del sistema hasta tener la .218 que es la última ahora mismo, restablecer el teléfono en "acerca de" dentro de configuración, configurar de nuevo el teléfono y restaurar copia de seguridad. (es posible que hayan apps o contenido de la SD que no puedas reutilizar, así como detalles de configuración que estén por defecto y tengas que volver a configurar).
3.- Vía coñazo pero impecable, asegurarse de conocer el último firmware disponible para tu modelo por si es necesario hacer cambio de product code y/o pasar el WDRT para tu product code actual o nuevo (sólo usuarios avanzados, el resto saltar este paso), copia de seguridad del teléfono (sólo para utilidad futura) y copia de archivos personales del teléfono y SD, extraer SD, borrar SD completa en un ordenador (pérdida de apps), pasar el WDRT y actualizar el 8.1 hasta el tope (paso opcional, y no es necesario si ya se pasó el WDRT antes) actualizar el teléfono a W10M, y volver a buscar actualizaciones del sistema hasta tener la .218 que es la última ahora mismo, restablecer el teléfono desde apagado con combinación de botones, configurar teléfono desde cero sin restaurar copia de seguridad, introducir SD y formatearla desde el móvil, volcar archivos personales.
PD: La actualización se hará por el asesor de actualizaciones, en caso de no estar disponible la actualización o no estarlo todavía puede usarse la aplicación Insider en anillo production (o release preview si no salta en tu modelo en production o es un Lumia no soportado oficialmente) para recibir EXACTAMENTE la misma versión oficial, nada de betas.
Los Lumia no soportados pueden experimentar problemas no solucionables en un futuro, decidir si te vale la pena el cambio o no.
Cualquier duda tenéis este hilo.