1º Bájate un programa para el móvil para escanear documentos, quedan bastante aceptables si tienes una cámara decente. Guarda como imagen. (Me suena que el CamScanner para android hace eso, pero no me acuerdo bien).
Ahora tendrás varios archivos de imagen, así que toca juntarlos.
2º Bájate el pdf creator para el pc. Cuando lo tengas, funciona como una impresora. Abres la matrícula, le das a imprimir, y como impresora seleccionas el pdf creator. Ahora, en vez de darle a la opción de guardar archivo, le das a una para que espere y puedas añadir más documentos. Haces lo mismo con los dos archivos de imagen del DNI. Ahora le das a la opción de imprimir todo como un único archivo PDF y ya lo tienes.