Te cuento...
en principio existen muchas aplicaciones para acceso remoto a sistemas, como el NetOp.
Pero si usas Xp lo tienes mas facil.
XP trae una aplicacion llamada Escritorio Remoto (Remote Desktop) que permite hacer de servidor (para que otros se conecten a el) o como cliente (para conectar a otros equipos que tengan el servidor de remote desktop)
El problema es que XP trae "de serie" el remote desktop servidor y cliente, y para el resto de windows tan solo puedes bajar, desde la web de microsoft, el cliente puesto que para servidor solo puedes usar XP
En resumen, que puedes acceder a sistemas XP con el escritorio remoto a traves de IP.
Ademas de la ip debes saber el login y password de algun usuario registrado en esa maquina, o incluso es posible que deba existir el mismo nombre de usuario (de sesion) en ambas maquinas.
Suerte!!!!