Aún estirando bien, aparecerán agujetas si los músculos que toca no están habituados a ese ejercicio. El hielo es un anestésico local, que, realmente, de poco va a servir en esos casos, ya que en cuanto vuelvas a mover el músculo, volverás a tener el dolor.
Me imagino que las DOMS vienen del psoas, son durísimas esas y las de los gemelos; y lo mejor es que andes un poco y calientes la musculatura; y, sobre todo, paciencia; el segundo día de agujetas es el peor.