Ayuda a quien conozca sistema euler

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Sois muchos los ingenieros que estais por aqui, y los que no lo sois que sabeis de física, matemática, etc.

Tengo una duda gigante con el sistema de angulos de euler y quaternion, no es para un trabajo de clase ni nada, es para mi trabajo.

Pues bien, planteo la pregunta rápidamente y si alguien domina el tema que me diga y lo expongo mejor, si es que no se entiende.

Necesito saber en angulos euler (roll,pitch,yaw), si es posible establecer una coordenada de angulo espacial, no solo en la perpendicular de un plano si no en todas direcciones.

Me explico con un ejemplo:

Imaginamos una peonza girando, con euler se puede indicar y transformar a quaternion la inclinacion de la peonza. Por ejemplo cuando va perdiendo velocidad y se va tumbando, pero ¿se puede saber tambien en que posicion de giro esta, como si fuesen agujas de reloj, o solo la inclinación.

Si alguien lo sabe y me puede decir si se puede o no a nivel preescolar, guay, no tanto pero si a un nivel básico.

Muchisimas gracias aunque sea solo por leerlo e intentarlo.

P.D, este hilo va a pasar por la primera pagina como un misil en picado. XD
Buenas!

Si te refieres a si se puede saber la orientación general de un cuerpo respecto a una base fija conociendo su vector de giro, sí se puede.

A ver si es éste tu caso: imaginemos un cuerpo arbitrario cualquiera encima de una mesa. La mesa, al estar fija tiene asociada una base B (vectorial). Asimismo, consideremos también la base B' solidaria al cuerpo. Imaginemos que el sólido tiene solamente una rotación simple e (vector de giro) alrededor de un eje. Entonces existe una matriz S que permite hacer el cambio de base B' a B, conociendo el giro e, de tal forma que un vector de ángulo u' genérico del cuerpo expresado en la base B' se puede expresar como u en la base fija B haciendo u=S·u'

Imaginemos ahora un giro arbitrario como el de la peonza. Se puede descomponer en 3 giros independientes a traves de sus respectivos ejes, de forma que el movimiento final del sólido será composición de estos 3 giros. En este caso no podemos pasar directamente de u a u', ya que por medio tenemos 3 giros, pero lo que sí que se puede hacer es averiguar a partir de cada giro la matriz de cambio de base S de cada paso, de tal forma que: u=S·S'·S''·u''; estos 3 giros independientes son los ángulos de Euler.

Te aseguro que es de las cosas más asquerosas que he hecho en mecánica XD : me daba muuuucho palo hacer estas matrices y ya lo tengo bastante oxidado. Espero que aclares algo con lo que te he escrito. Pon tu problema real si eso, a ver si podemos sacar algo en claro.

Un saludo,
Pues si fijate, si que me aclara.

Lo de la peonza es un ejemplo. Supongamos que el eje central de rotación de la peonza (no existe traslacion en mi caso) es el eje z. yo lo que tengo es una broca entrando en un plano a 45º en z, pero con variaciónes en la direccion (x por la regla de la mano derecha [360º] ).

Mi duda era si los angulos euler interpretaban tambien ese otro angulo.

Yo tengo un programa que hace la matriz para cuaternio en plin, pero no sabia si interpretaria toda la orientacion de esa broca o solo el angulo de entrada (la Z).

Muchas gracias, entre eso y un par de pruebas que me voy a cascar igual hasta no me despiden XD
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