Necesitas como poco cambiar la IP del segundo router para que no se pille con la del primero pero esté en el mismo rango, así que si el router principal tiene 192.168.1.1 el router secundario puede tener 192.168.1.2 (con mascara de red 255.255.255.0), y ahora en el secundario ponerle a mano puerta de enlace (gateway) la IP del primero 192.168.1.1 y configurar unas DNS (puede ser las de Google 8.8.8.8 y 8.8.4.4, las de tu ISP o que el primer router te suministre las DNS). Con eso ya puedes enchufar el router secundario al primero por cable en sus tomas de red normales y deberías poder conectar. Lógicamente ya al router secundario para configurarlo ya será con la nueva IP una vez esté configurado. (esta primera configuración tendrás que hacerla pinchando solo el router secundario al PC sin nadie mas)
Lo demás es configurar el Wifi con el nombre, pass y canal que te venga en gana. Algunos recomiendan desactivar el DHCP del router secundario, personalmente a mi no me ha hecho falta en mi casa.