Ayuda con gestor de arranque

Vereís, en mi PC tengo dos discos duros de 80 Gb cada uno. En uno tengo instalado Windows XP SP2, y el el otro Ubuntu Dapper 6.06.

Pues bien, hasta ahora, para arrancar con un SO o con el otro tengo que elegir desde la Bios el disco duro que será el primario para que sea ese el sistema operativo que arrranque, y yo lo que quiero es que antes de que cargue ninguno de los dos me pregunte cuál es el que quiero usar.

¿Cómo hago esto?

Explicádmelo lo más sencillo y detallado posible, por favor.

Gracias por adelantado y saludos.
Con GRUB o LILO. Si no recuerdo mal habia un configurador grafico desde ubuntu. Igualmente pasa por la web de ubuntu y seguro que hay un manual que te lo pone al dedillo.
Utiliza el grub con ubuntu , yo tengo en el arranque, windows xp, ubuntu y mac os x
Ya, si es lo que quiero usar, pero el problema es que no se xD

A ver si me explico.... ¿que los SO estén en diferentes discos duros no tiene nada que ver? ¿qué tengo que hacer para activarlo/instalarlo o lo que haya que hacer? ¿hace falta algún disquette? Es que no tengo disqutera...
que va no hace falta diquetera, ni nada de eso. Cuando instalaste ubuntu en el disco duro de 80 gb no te cogio el otro disco duro con xp? porque lo suele coger
Es que cuando instalé Ubuntu desconecté el disco duro de Windows de la electricidad por si acaso la cagaba sin querer borraba algo, porque tenía cosas muy importantes.

¿Qué debo de hacer ahora?
5 respuestas