En un trabajo de máster tengo que hacer el modelado dinámico de 8 robots, para después simular en matlab)
He hecho 7 y funcionan, pero uno en particular no me sale ni a la de 3. Creo que algo debe estar mal al derivar, pero no lo veo. Lo pienso porque no es normal que la matriz de gravedad tenga componentes de velocidad.
Pongo las operaciones, que no pasan de ser derivadas de primer orden y derivadas parciales y 4 restas, a ver si alguien lo ve.
Los puntos son las derivadas, por si alguien no conoce la notación, y q1 q2 son posiciones de las articulaciones (por tanto, q' es velocidad, q'' aceleración, cuando derivas con respecto al tiempo)
PD: Alguien sabe hacer operaciones parciales en matlab?
Por ejemplo:
d (x' + y + x)/dx ---> x'' + 1
Es que el muy
jodío me hace que x' = 1 y ya no me hace bien el resultado, claro.
EDIT: OK RESUELTO. A menos que le sea útil a alguien, el error estaba al derivar los senos y cosenos
![[sonrisa]](/images/smilies/nuevos/risa_ani1.gif "sonrisa")
Lo he visto gracias a matlab. No sé aún cómo hacer que matlab resuelva lo que he planteado, pero en lugar de ello he definido x, dx (como derivada primera) , ddx(como derivada segunda) y ayuda a la resolución en papel
