Todo formato de compresión "lossy" (con pérdida, como MP3, Vorbis, AAC o MPC) pierde calidad, la gracia está en encontrar la forma de hacerlo sin que el oído humano lo note. Si vas a usar MP3 lo mejor es comprimir con
LAME con la opción --alt-preset standard. Es VBR (cambia el bitrate según lo necesite) y la calidad percibida (que no la real, lógicamente) es la misma que con el CD. Se suele quedar entre 180 y 210 kbps.
Ahora, si eres muy, pero que muy paranoico con la calidad, como yo (XD), puedes usar algún formato "lossless" (sin pérdida), como
FLAC,
Monkey's Audio o
LA, la compresión es bastante menor (50-70%) pero no pierde absolutamente NADA de calidad, ni percibida ni real, es una copia exacta del original.
Saludos.