No hay ningún problema por estar los dos a la vez en Steam, cada uno tiene su cuenta y a cada uno le salen en su biblioteca los juegos del otro, en una categoría distinta.
Lo que sí sucede es que:
1) No pueden jugar al mismo juego a la vez.
2) Hay juegos que no permiten el sistema y directamente no le aparecen al otro.
La duda que tengo es: si cambias la contraseña de tu cuenta una vez el "familiar" ha autorizado a su equipo, ¿se la vuelve a pedir?
Salu2