Estuve en la misma diatriba en marzo, compramos incluso la camara ip D-Link DCS-825L, y la devolvimos. Vi la solución de Xiaomi, pero la aplicación aun estaba en chino...
Total, encontré la aplicación Baby monitor y solucionado:
teníamos muerto de asco un Iphone 4 y un Ipad de primera generación, y por 4 pavos mejor calidad imposible, la aplicación cuenta con nanas, es bi-direccional y la calidad con muy baja luz (evidentemente no tiene visión nocturna) es fantástica. 4 euros muy bien pagados.