Cambiar de nombre un coche con motivo de compra

Bueno pues ahora me voy a comprar un cochecito resulta que el coche es de un familiar que me lo va a vender entonces quería preguntar como debo de hacer para hacer el cambio de nombre al coche, me comentaron que tengo que ir a la dgt y hacer papeleo allí para cambiar el coche de nombre o de dueño.., pero claro yo soy muy novato en esto y no se lo que debo de hacer, se lo comente y a un amigo y me dijo que en vez de llevarlo a una gestoria que me cobraran una pasta me pase una mañana yo por la dgt y lo prepare yo pero no se bien que tengo que hacer, supongo que tendré que rellenar un papel yo y otro mi familiar pero no se bien como va el tema, además si el papel lo puedo sacar de internet mucho mejor asi voy a la dgt con el papel rellenado y no tengo que darme muchos pase