Aparte de los procesadores de texto modernos, que ya soportan con bastante fluidez el PDF, también puedes usar el mismo Adobe Acrobat (la versión de pago, no el lector libre) para editar texto e imágenes en un PDF.
Ahora bien, por lo que comentas, creo que lo que quieres no se puede hacer. Si lo que quieres es editar un texto de un documento PDF que ha sido generado de un procesador de textos o similares y que todavía conserva las propiedades de un objeto de texto, eso lo puedes hacer con los programas que ya se te han comentado. Por contra, si lo que quieres es cambiar un texto en un PDF, cuyo origen ha sido una imagen o un escaneo, y que requiere que utilices la función de reconocimiento de texto (OCR) para poder copiar los datos, entonces tendrás que editarlo usando algún editor de imágenes (GIMP o Photoshop).
