En Linux si usas KDE con escribir audiocd:/ en Konqueror ya lo tienes, más facil imposible. En la línea de comandos la combinación cdparanoia + lame es fabulosa
Si preguntas por programas para windows puesto que no especificas, ni idea. Ah, y software gratis no equivale a software libre. En cualquier caso recomiendo Ogg Vorbis en lugar de MP3 siempre que te sea posible.
* media-sound/abcde Latest version available: 2.1.19 Latest version installed: 2.1.19 Size of downloaded files: 53 kB Homepage: [url]http://www.hispalinux.es/~data/abcde.php[/url] Description: a better cd encoder License: GPL-2