2 opciones, esperar a que la distribución actualice el paquete de firefox (a veces actualizan programas, otras no) o actualizarlo por tu cuenta.
En general, para la mayoría de los programas encontrarás un paquete .deb, es la forma más sencilla ya que actualiza el programa que ya tengas instalado. A veces los desarrolladores no hacen el .deb pero otros se encargan de hacerlo y lo ponen en páginas como getdeb (no es el caso).
En el caso de firefox, no hay paquete .deb hecho por ellos, pero te indican paso a paso lo que debes hacer desde una terminal, es lo que has puesto en el enlace. Tienes que ir pegando cada línea en una terminal a partir de "bash$", es decir, eso no lo copies. Con eso te bajarás el programa, lo descomprimirás y lo moverás a su sitio. Es decir, lo que ya te has bajado, que será un tar.gz, tienes que descomprimirlo, moverlo a /usr/local/ y poner como propietario a root. Para los 2 últimos pasos necesitarás permisos de root, que se consiguen con sudo.
Amos, si tienes los pasos no sé por qué no los sigues... Tienes que seguir los pasos 1 2 y 3 para una instalación en todo el sistema.