¿Lo quieres en estructura de DVD-Video o simplemenmte tener archivos de video que puedan grabarse en un DVD-ROM?
Para lo primero requieres de un software de recodificacion y masterizacion [crear la estructura del DVD-Video] y al final la salida la mandas directo al grabador o a la creacion de un archivo ISO. Ejemplo de esto, TMPGEnc
Para lo segundo, cualquier software de recodificacion para recodificar el video, luego ya mantienes los audios y subtitulos de los idiomas, te creara archivo de contenedor MKV o MP4 o algun otro. Luego ya este o estos archivos los pones en un software de grabaqcion [como nero burning rom o imgburn] donde creas una compilacion DVD-ROM [dvd de datos], usas sistema de archivos UDF [nada de udf+iso 9660, solo UDF]. metes los archivos de video y envias a grabar a un archivo ISO. Esto lo puedes hacer con software como vso bluray converter