Para el sistema 5.1, se usan 6 altavoces: 2 frontales, 2 traseros, el de medios (que se suele colocar encima o debajo de la TV) y un sub-woofer grandote (que al estar dedicado a los graves no requiere una localización específica).
Para conectarlo a la PS3 puedes utilizar un cable HDMI (preferido) o un cable de fibra óptica (para la salida óptica digital). Para conectar la PS2 a un 5.1, puedes usar también un cable de fibra óptica.
Como apunte también te digo que hay sistemas de sonido mejores que el 5.1, como el 7.1. Claro que los precios son de espanto, y muchas veces no merece la pena este tipo de sistemas porque para apreciar bien la mejora tendrías que acondicionar la sala en la que lo tengas instalado.