Que yo sepa no puedes meter formato VCD como tal en un DVD. Pues el reproductor domestico lo primero que hace es identificar el medio y una vez hecho buscar la extructura que le corresponde. Lo que si puedes hacer es crear con los VCDs formato DVD baja calidad(352x288) ya ves que el tamaño es el mismo que VCD, lo que tendrias es que adaptar el audio. Creo que con Tmpegencoder tienes una plantilla para ello. Despues podrias usar un programa de sencillo manejo como DVD Workshop para hacer menus y crear la extructura con el consiguiente quemado.
Saludos.