No necesitas VPN, y puedes con el router de la operadora sin problemas, pero necesitas unos conocimientos básicos de redes.
Depende de la conexión que vayas a realizar, necesitas conocer el puerto que se usa para dicha conexión, y la IP pública de la red a la que te conectas (y que no esté en CG-NAT).
Básicamente en el router creas una redirección de puertos, eligiendo el externo que quieras, y que redirija ese puerto a la IP/puerto interna que deseas conectarte.
Luego desde fuera conectas a la IP pública + puerto externo elegido, y el router encaminará ese tráfico a la ip interna+puerto configuradas, y conectarás.
Te lo he intentado simplificar lo más posible, pero no sé si me he explicado...
Salu2