No te cobran cuando es algo de poco valor, unos 25-30 euros, sin embargo suele ser bastante subjetivo y depende de los agentes de aduanas y del trabajo que tengan. Puede haber cosas de 100 euros que pasen tranquilamente.
Lo que no pasa suele ser varios articulos iguales, ropa de marca, aparatos electronicos (salvo cosas baratas)y ultimamente cosas caras con facturas de 25 euros porque un plasma ps3, o una pda nocuela que vale eso y te piden una factura verdadera porque estas defraudando impuestos al estado.
Si es un regalo y tu no tienes factura, si el regalo es algo comprado nuevo te tienen que enviar la factura, si es algo de segunda mano, tendra un valor para el que te lo manda, asi que tiene que poner en el paquete un valor declarado.