La mayoria de las veces no vas a tener que hacer nada, solo configurar el segundo router y listo. Si por ejemplo el de telefónica tiene como IP 192.168.0.1 (es la dirección que se usa para acceder a la configuración del router), al segundo le tienes que poner 192.168.1.1, siempre subiendo el penultimo número un digito. La la mayoria de los routers eso ya lo hacen solo, cambialo solamente si no puedes acceder a la configuración. Para asegurarte que accedes al router que toca, y no al de telefónica, lo mejor seria hacerlo desde un pc sin internet y conectando el router por cable.
El segundo wifi lo pones en un canal diferente, que esté por lo menos a 3 números del de telefónica para evitar interferencias, por ej, si el de telefónica esta en el canal 6, el otro lo pones en el 9, o en el 3. Por último le pones el SSID que quieras (es el nombre de la red cuando buscas redes wifi), le metes contraseña WPA2, y listo. Para comprobar el canal del wifi de telefónica, o lo haces accediendo al router, o usas algun programa para escanear los wifis cercanos, yo uso wifi analyzer en android, asi ya de paso ves si alguna red de algun vecino interfiere con tu señal. Si ves que tu wifi esta superpuesta con alguna de algun vecino, cambia el canal a uno que este vacio (como dije antes, a poder ser 3 canales de separación de algun canal ya usado), o por lo menos que no esté muy concurrido.