Facil, lo que buscas es tener esas maquinas creando un túnel reverso hacia tu "centralita" para que luego te puedas conectar mediante ella. Seria algo como:
ssh -R 2001:localhost:22 user@centralita
ssh -R 2002:localhost:22 user@centralita
ssh -R 2003:localhost:22 user@centralita
En cada PC. Luego en tu PC centralita te conectas a la pc que necesites con:
ssh user@localhost -p 2001
ssh user@localhost -p 2002
ssh user@localhost -p 2003
Puedes mantener el tunel abierto hacia tu centralita mediante autossh que se encarga de monitorizar por si una conexion se cae.