Tienes muchas opciones, prueba con xdvdshrink (el nombre lo sugiere todo) o DVD Rip-O-Matic. Yo los mejores resultados los he obtenido con el k9copy, te sugiero que revises la configuración.
CUIDADO: Tendrás algunos problemas con las películas más modernas, cabe mencionar las de disney para las cuáles solo te queda la opción de emular alternativas comerciales.