En primer lugar hay que saber si esos pisos han sido inmatriculados ya en el Registro de la Propiedad y a nombre de quién figuran, porque los embargos se hacen sobre las propiedades del embargado.
El registro de la propiedad da fe pública de quién es el propietario, de modo que aunque unas personas comprasen los pisos, si éstos no fueron puestos a nombre de los compradores, y todavía figuran a nombre del constructor, para Hacienda y para cualquier Administración, son propiedad del constructor y los puede embargar.
Hay que tener en cuenta que inscribir un inmueble en el Registro de la Propidad, no es estrictamente obligatorio, aunque en la práctica casi lo sea (porque lo exijan los bancos al conceder una hipoteca, por ejemplo) Pero sería perfectamente posible que un particular pague al contado un piso al constructor, no lo ponga a su nombre en el RP para ahorrarse gastos de notaría y registro, y por lo tanto, aunque el piso sea suyo legalmente, en el RP puede seguir constando que la propiedad es del constructor.
Como digo, hay casos que se dan incluso muchos años después de finalizado un edificio, porque mucha gente no registraba los pisos para ahorrarse el dinero, y entonces en el Registro seguía apareciendo que el titular era el constructor. Y si al constructor le viene encima un embargo, piso embargado, y luego tienes tú que demostrar que eres el dueño, contra lo que dice el registro, que se presume cierto.
Una forma de quitar el embargo sería demostrar que el piso no es realmente ya propiedad del constructor sino del comprador de que se trate. En ese caso se levantará el embargo. Para demostrar la condición de propietario se puede usar el contrato privado de compraventa, acta notarial si hay, etc.
Si no es posible levantar el embargo, entonces habría que iniciar acciones legales contra el constructor porque si ha cobrado un dinero, a cuenta, y no puede entregar los pisos, tendrá que responder y devolver el dinero. Habría que poner esas acciones legales CUANTO ANTES para cobrar ya porque si el constructor está metido en muchos problemas, pagará primero al que le demande, y procurará darle largas y ganar tiempo con los demás acreedores.
Este es uno de esos casos en los que tener la vivienda inscrita en el Registro de la Propiedad "protege" al comprador de buena fe.
PD: puesto que la situación de tus padres es común con las de otros propietarios os sugiero buscar un abogad@ expert@ en estos temas y pagarlo a medias entre todos. No os fiéis de lo que os diga una inmobiliaria ni de lo que os diga nadie, comprobadlo todo.