Todos los ingresos que tengas por tu trabajo tienes que declararlos a Hacienda, independientemente de que estés o no obligado a darte de alta en el Régimen de Autónomos o cualquier otro Régimen.
Otra cosa es que luego puedas o no recuperar en tu declaración de la renta lo aportado en concepto de retención por IRPF, según tu situación personal y familiar y tus ingresos brutos anuales.
El tema de la Seguridad Social va aparte de todo esto y, para empezar, habría que analizar si ese trabajo que te ofrecen obliga a que te hagan un contrato en Régimen General o no y que, en caso de que finalmente sea una prestación de servicios por tu cuenta, estés obligado o no a darte de alta como autónomo.
En principio, con ese nivel de ingresos del que hablas, no deberías tener problemas aunque no te des de alta en autónomos (coger esta afirmación con pinzas, hay mucho que analizar aquí).