La SIM hace falta tenerla cuando inicias sesión en whatsapp la primera vez, pues te tienen que enviar un sms. Y claro, para que te llegue el sms tiene que estar la SIM puesta.
Pero una vez has iniciado sesión en whatsapp, ya da igual que le quites la SIM, que la aplicación va a seguir funcionando igualmente.
Eso sí, whatsapp sólo funciona en un dispositivo al mismo tiempo. No podrás tenerlo funcionando al mismo tiempo en los dos móviles. O uno, u otro.