Con devkitpro puedes... Parte de las libnds es asm. Creo que lo que tienes que hacer es llamar a los archivos "algo.s" para que el makefile los reconozca como código asm. Mírate el código de libnds para saber la estructura de una función para que puedas llamarla desde C... y no hay mucho mas que decir... Tienes que declarar la función desde C, eso sí.