En recalbox se hace así:
Se inicia un juego.... [...]... llega el momento de cambio de disco
se accede al menú de retroarch con Hotkey+b
en retroarch se accede a quick menu/disc control
se selecciona Disc Cycle Tray Status para abrir la bandeja, sale mensaje.
Abierta la bandeja y en el mismo menú se selecciona Disk index, moviendo el control de dirección izquierda-derecha para cambiar el disco.
Se selecciona de nuevo Disc Cycle Tray Status para cerrar la bandeja.
cerrada la bandeja volvemos al juego, bien con opción Resume del Quick menú bien pulsando Hotkey + b
En este punto parece que se cuelga, ahora hay que resetear la rom/emu bien accediendo nuevamente al menú de retroarch y dando en restart dentro de quick menu o bien directamente desde el juego con Hotkey + a
En este punto se ve el reset del emu, carga la bios de psx y el nuevo disco y listo, a jugar.
He encontrado esta respuesta en los foros de recalbox.