Depende de cómo funcione el emulador, no pasa nada si lo que hace es replicar por sus propios medios el comportamiento de un sistema, sí pasa si para hacerlo necesita componentes de ese sistema.
Es el problema de los emuladores que utilizan BIOS y la condición es la misma que para cualquier otra ROM, no importa si corresponde a un juego o a la BIOS de una máquina, simplemente te hace falta estar en posesión de ese juego y de esa máquina o, en su mínima expresión, al menos poseer el chip en donde está almacenado ese software.
También creo que lo estrictamente legal es hacer una copia de lo que posees, no bajarte esa copia. También creo que difícilmente se podría condenar este hecho en sí, entiendo que lo relevante es tener en posesión una licencia válida, aunque tal vez si podría haber problemas por cuestiones paralelas: quizá al bajártelo has estado contribuyendo a una distribución no permitida (p2p, etc), quizá te has bajado una ROM que realmente no corresponde con lo que tienes (distinta versión, etc),...
