A ver, llevo un rato intentando usar las palabras adecuadas, a ver si me puedo explicar bien. Todo comenzó cuando comenzó, es decir en la 1.50, a patir de ahí la cosa fue evolucionando, se empezaron a desencriptar firms para compilarlos de nuevo, poco a poco se fue comprendiendo más el funcionamiento interno de la consola. Tras un estudio de la evolucion de los firms, (y del hardware supongo), se llegó a la consclusión de que existia una secuencia de arranque. Ayudandose de aplicaciones para dumpear los distintos tipos de archivos en caliente, se fué cerrando el círculo hasta que se consiguió la IPL modificada que dejaba la consola al aire. Una vez con la llave de la consola se han ido haciendo derivados, programas de dumpeo, programas para escribir firms, etc...
Esto es aí un poco por encima, pero el resto son tecnicismos que ni tu ni yo ibamos a comprender.