Ese error, tal vez sea debido a que tú mac, intenta arrancar OSX desde la unidad óptica, tal y como Bootcamp se lo indicó al principio a la hora de instalar Windows XP.
Prueba a dejar pulsado el botón Alt para que te salga, al encender el ordenador, el menú de selección de arranque, luego selecciona la partición con XP para cargar Windows, o selecciona la partición OSX para cargar MacOSX.