Hay un juego de Capcom centrado en la antigua Roma que no estaba mal, se llama Shadow of Rome y mezcla partes de accion con otras de aventura (dependiendo de si controlas a un gladiador o a otro personaje).
A nivel tecnico el juego es bastante bueno y a nivel jugable tp esta mal.
Tb de estilo medieval aparte de los que te han dicho se me ocurre la saga Onimusha, lo que pasa es que es medievo japones. Son juegos muy buenos.
Por ultimo se me ocurren los juegos del Señor de los Anillos, que eran entretenidos y mas o menos se puede decir que entrarian dentro de tu peticion.
De cualquiera de ellos encontraras analisis en las revistas online para poder ver imagenes y algo mas de los juegos.
De los que te han dicho a mi God of War me parece una maravilla (si te gusta la mitologia y a la accion es EL JUEGO) y Rygar estaba bastante chulo tb aunque su tematica es mas dificil de encasillar : p
Messiah creo que solo llego a salir para PC, no tengo la certeza absoluta pero juraria que asi fue.