Dibuja las dos parábolas que tiene como focos a A y B y como directriz al eje x. Donde se corten, ahí tienes los centros de las dos circunferencias...
Si no te apetece dibujar las dos parábolas, dibuja una y la mediatriz del segmento AB, y donde se corte, tienes los centros... Vamos, o eso creo...
-------- Esto de abajo está mal ------
Vale, revisando como esta colocado, traza la mediatriz de AB, mide la distancia entre el eje de abcisas y la mediatriz, que será una paralela al eje, y con centro en A o B y esa medida traza el arco que te dará los dos centros de las circunferencias.
Los dos primeros métodos podríamos decir que son la resolución estándar de circunferencia tangente a dos puntos y una recta, pero aquí, dada la distribución de los puntos en el espacio, el problema se simplifica...
EDIT: no se simplifica, según las cotas de los puntos, tienes que dibujar parábolas... El esquema engaña...:S