Al final conseguí hacerlo con el mplayer:
mplayer -dumpaudio video.avi -dumpfile audio.dump
El tema es que si el audio es ac3, ¿como lo normalizo? Con el normalize-audio por ejemplo sólo puedo mp3, wav y ogg. Otra opción posible sería convertirlo directamente a mp3 y luego normalizarlo, pero claro, no tengo ni pajolera idea a partir de un stream de audio ac3, convertirlo a mp3. ¿Alguien sabe como?
También he barado la opción de dumpear en WAV con el mplayer:
mplayer video.avi -vc dummy -vo null -ao pcm
Me crearía un fichero audiodump.wav, pero si lo recodifico con el lame, lo normalizo con el mp3gain, y lo vuelvo a montar con el menconder:
mencoder video.avi -ovc copy -oac copy -audiofile audio.mp3 -o out.avi
el audio se me queda desincronizado!!
Está claro que el mp3gain no es, porque ni siquiera recodifica el audio. Entonces el culpable de dicha desincronización o es el lame, o es el mplayer cuando lo guarda en WAV PCM. Yo casi que creo que es el mplayer al sacar el wav, porque lo hice a modo de prueba con un vídeo (40 minutos aprox) y el wav duraba 2 segundos menos.
PD: Muchas gracias kornshell por todas las ideas