Eso pensaba Marx, pues decía que cada sistema se cimentaba en las condiciones materiales del antiguo y creaba las necesarias para pasar al siguiente.
Yo opino que todo fue bastante más aleatorio, que sobrevivió lo que funcionaba y no se puede negar que es una estructura bastante natural, que aporta estabilidad reduciendo las guerras internas (si entre los feudos media el rey en vez de los ejércitos, eso que te llevas) y es comprensible que apareciera en cierto momento. Ahora bien, no considero que fuera inevitable, ni necesariamente que estemos mejor gracias a ello (ni lo contrario, a saber).