Están en formato dvd si el soporte del original es un dvd (lo ves en la carátula o en el propio soporte). Y en cd si el soporte original es un cd.
Si es en cd, utiliza un programa de grabación, hay preferencias pero yo he probado Nero, CDRWin... y funcionan, igual q el Clone CD. Si alguno te da problemas, pregunta por ahí.
Si es en dvd, efectivamente tienes que ripearlo, lo cual consiste en coger el contenido del dvd, eliminar partes (videos, músicas, subtítulos...) de forma que el tamaño final entre en un cd. Ripear es algo bastante complicado "a pelo", pero más sencillo si se siguen las instrucciones de algún kit de ripeo.
Investiga en los distintos foros de EOL, para profundizar.
Saludos