Todo totalmente normal las primeras veces.
Lo del cansancio del pie a mi nunca me ha pasado, pero se de gente que si lo notaron cuando empezaron o en viajes largos, no es un músculo que se utilice mucho en el día a día, que digamos. De todas maneras puedes probar a echar el asiento un poco más para atrás, así el ángulo que forme el pie con tu pierna será mayor y por lo tanto menos forzado.
Todo eso se va con horas al volante y conociendo el coche, cuanto acelerar, recorrido del embrague, velocidad de giro, angulo de giro del volante... y los nervios, miedos, etc. lo mismo.