Si, es posible.
Es mas, yo lo tengo así.
Es incluso mas, tengo la impresora conectada por usb al router y tanto un macbook pro, como un imac y mac mini, (además de mi ordenador y cualquier otro dispositivo que tengo conectado) pueden imprimir sin problemas.
Antiguamente tenía la impresora compartida a través de un macbook y tampoco tuve problemas.
Hay que añadir la impresora en el mac, como si fuera una impresora nueva, y decirle que la vaya a buscar al \\Pc-con-impresora-compartida-o-ip/impresora. (mas o menos, lo he dicho de memoria y ando algo flojo de ella).