Al OP, El caso que expones no es una donacion, sino que un prestamo privado. Aqui en gipuzkoa el prestamo privado entre particulares esta exento en ITP, creo que a nivel estatal tambien, pero no lo se seguro. Llama a hacienda e informate.
En todo caso, si esta exento lo mejor es hacerse un contrato de prestamo privado entre tu y tus padres, lo firmais por triplicado y lo llevais a hacienda a que lo sellen, junto a un modelo del impuesto ITP rellenado a 0 por estar exento, y que te lo sellen. Hacienda se queda una copia y esta informada de la operacion, hay justificacion para la transferencia de 5000€ y vosotros teneis vuestra copia por si acaso. Si a futuro alguien lo pone en duda o pretende poner problemas, ahi tendras el justificante.
El contrato no es nada del otro mundo, reunidos fulanito de tal y juanita de cual, fulanito le presta 5000€ a juanita que esta se compromete a devolverselo en los proximos 20 años a 0 intereses, y ale, para adelante. Si hubiera intereses, son rendimientos del capital mobiliario para la declaracion de renta.