Es un infinitivo, así que o lo pones con "to", o lo pones con "-ing". Los verbos en infinitivo sin "to" o "-ing", es decir, los "bare infinitives" solo pueden acompañar a un verbo modal o a un limitado número de verbos no modales como es el caso de "help" (I can't say/This could help you recover from your illness"
Si lleva "to" o "-ing" dependerá del verbo al que acompañe y en algunos casos del significado que le quieras dar (I stopped to have a piss [I stopped doing something so that I could have a piss]/I stopped taking drugs [I ceased to take them]) o de que estemos hablando de un "phrasal verb" que termina precisamente en preposición "to", lo que significaría que el verbo que lo acompañe debería ir obligatoriamente en "-ing". (I am looking forward to hearing from you).
Muy a grandes rasgos.