En las primeras lineas del /boot/grub/menu.lst tendras una linea, seguramente comentada con # y por tanto inhabilitada, que pone hiddenmenu
Descomentala quitando la #, o si no la tienes, añadela despues de la linea de timeout.
Por si no es obvio, esto se edita como root, ya que es algo critico del sistema.
Sea dicho que Ubuntu tiene (no de serie aun, quiza en la 7.10) una utilidad para gestionar todo el tema del arranque grafica y simplemente. No recuerdo su nombre, pero hay hilos por EOL donde la mencionan.