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Vas a la cárcel si el coche que conduces sin carnet NO tiene seguro (si eres mayor de edad).
Si provocas un accidente sin carnet TAMBIÉN vas a la cárcel, tengas o no tengas seguro en el coche, ya que la mutua NO se hace responsable. Aparte de pagar multas y reparaciones en los vehículos afectados (daños y perjuicios).
Estos son los principales delitos por los que irías a la cárcel al conducir sin carnet, es decir, los que están tipificados como delito con penas de 2 o más años de cárcel.
Por contra conducir sin carnet sin más, es solo una sanción administrativa, si te pillan te van a poner una multa de 1.000e a 3.000e la primera vez, la segunda vez que te pillan sin carnet, aunque haya pasado mucho tiempo desde la primera también es una sanción administrativa pero la multa es de 3.000e a 6.000e además de perder la posibilidad de sacarte la licencia de conducir en dos años desde el día que PAGAS la multa, ojo aquí hay gente que se confunde, no cuenta desde el día que te ponen la multa. La tercera vez es un delito y se paga con cárcel entre 2 y 5 años además de que te ganas la imposibilidad de poder sacarte una licencia de conducir en España.
Sobre lo del acompañante, no tienen ninguna responsabilidad sobre el conductor, es decir si vas en un coche acompañando a alguien sin carnet NO se te puede imputar delito de ningún tipo, aunque este circule sin carnet y sin seguro. Hay excepciones y creo que una es la que provoca la confusión, si el coche en el que vas de acompañante es robado, entonces SÍ eres cómplice de un delito y SÍ, se te puede imputar por robo, si tienes un accidente TAMBIÉN eres cómplice de el delito que comete el que va conduciendo.
En resumen... si no hay accidentes y el coche no es robado al acompañante no se le puede hacer nada.