Quizá esta pregunta estuviera mejor en el hilo de RECOMENDACIONES DE JUEGOS. Pero aún así, voy a contestar jejeje
Skyrim como han dicho los compañeros te aporta eso que buscas y se siente un juego bastante entretenido y es extremadamente modeable si lo prefieres así.
Por otro lado, juegos que a mi me dejaron la sensación de que explorar molaba porque "descubría cosas interesantes" fueron:
- Risen 1 y 2 - Es un rpg y explorando descubres misiones, mapas del tesoro, cuevas/ruinas ocultas,...
- Outer Worlds - También es rpg y en general la exploración te descubre misiones y tal; no hay miles de coleccionables "inútiles" como en los juegos de Ubi.
- Kona - Este juego no es rpg en absoluto, si no un juego en sí de exploración. Te mantiene en tensión y vas descubriendo la historia conforme vas explorando, leyendo las cartas que encuentras, etc. Es cortito y a mi personalmente me entretuvo bastante.
Habrá miles más, pero a bote pronto eso son los que se me ocurren