Estoy de acuerdo con lo que se ha comentado referente al Majora's Mask, sus misiones secundarias eran geniales, muchas, variadas y llenas de carisma. Nada que ver con un NPC genérico que te pide "ir a buscar algo", por poner un ejemplo.
De hecho creo que a partir de Majora's, en lo que a aventuras secundarias se refiere, se ha ido hacia atrás. Siempre me han encantado las aventuras secundarias en los Zelda (fueron los primeros juegos en que se me permitía perderme y investigar por donde me diera la gana, todo con un toque mágico y carismático), así que disfrute muchísimo con la llegada del Majora's.
Un Zelda con un gran mundo, que tenga diversas ciudades importantes (con chicha, por ejemplo, imaginad un basto mundo, con muchas aldeas y 2 o 3 ciudades grandes del estilo ciudad reloj con sus sub-misiones y demás, todo eso sumando su historia principal con sus mazmorras).
Pero si se hiciera un Zelda así, sería un desarrollo muy largo y algo muy difícil de superar