Con GPL cualquier cambio o mejora se ha de hacer publico, de hecho ha habido algunos roces antes.
Ya hubo problemas con ATARI a la que la empresa subcontratada uso el codigo de Scummvm para una colección de aventuras de Lucasarts en Wii. (se confirmó por que la coleccion y el Scummvm presentaban curiosamente los mismo problemas gráficos en las mismas aventuras graficas) Al final se llegó a un acuerdo monetario y los de Scummvm lo dejaron pasar, pero solo por que no tenían para hacer frente a los gastos de un juicio pero de hacerlo Atari iba a salir mal parada y Atari lo sabia por eso el acuerdo monetario, tenia todas las de perder si le atacaban judicialmente.
Sobre liberar, pues tienes que liberar las partes que toquen el codigo bajo licencia GPL, binarios fuera de ese código no, salvo integre también partes GPL en el.
Para que veas un ejemplo puedes mirar el firmware del WDTV, todo esta libre bajo GPL salvo la parte que controla el CPU que integra (que tiene código propietario cerrado con la decodificación de vídeo)
. No soy un experto pero creo que incluso aunque no toques una sola linea de código de software GPL, debes poner a disposición de todo el mundo el codigo fuente porque estas distribuyendo binarios que vienen de software GPL. Si te fijas, casi todos los fabricantes de routers tiene algun enlace a algun ftp con el codigo fuente del kernel y de busybox (la navaja suiza de linux). Si te interesa todo el tema de linux embebido y decos TDT, te recomiendo pasar por los foros de VDR en español. 