Si el susodicho CD está grabado a partir de una iso de xbox, entonces el pc no te lo puede leer... de ahí que no puedas copiarlo. La única forma sería pues, de meterlo en una xbox que sí lo lea, y pasarlo por FTP al pc, en donde podrías grabarlo de nuevo a un cdrw.
Si está hecho a partir de archivos y grabado como UDF y demás... el pc debería de leerlo sin problemas, y para copiarlo no es más que copiar de cd a cd con cualquier programa de grabación.
Suerte