Sin entrar en explicaciones técnicas, la diferencia está en la calidad de la señal de vídeo.
La conexión que llamas "de tres colores", en realidad se compone de un RCA amarillo (el que lleva la señal de vídeo compuesto), y un RCA rojo y otro blanco (que llevan la señal de audio izquierdo y derecho).
Por otra parte, tanto RGB (el que puse en la imagen) como vídeo por componentes (RCAs azul, rojo y verde para vídeo, más RCAs rojo y blanco para audio) mejoran considerablemente la señal de vídeo.
Resumiendo, las conexiones ordenadas de mayor a menor calidad quedarían así:
Vídeo por componentes > RGB > S-Vídeo > Vídeo compuesto.
Pero como dijiste que tu tele sólo tiene euroconectores, sólo te queda la opción del RGB; y habría que saber si alguno de esos euronectores soporta la señal RGB. En este sentido, a veces suele aparecer indicado en la propia entrada de la tele donde está la conexión.