Ubuntu soporta ARM pero a partir de no se cual versión de ARM (y casi mejor pillar algo adaptado al aparato que se quiere usar), se que en la RaspberryPI con ARMv6 no, en ella te tienes que decantar por otras distros. Y de todas formas si necesitas cierta potencia y agilidad RaspberryPI no te las va a dar, de todas formas es lo que es, no puedes esperar un pepinaco por lo que cuesta.
PENUSB/Android quizá el MK802 (creo que un AllWinner A10 monocore a 1ghz, y hay vídeos de Ubuntu rulando, sea o no oficial) y MK808 o UG802 (ambos creo que un RK3066 dualcore, pero no se que tan avanzado irá su soporte de Ubuntu para ellos)