Con acrobat puedes hacerlo, eso si, tienes que tener la firma electrónica en el ordenador en el que vayas a firmar.
Dejando a un lado en el que hay multitud de sitios para descargar acrobat pro de un modo no legal, ten encuenta que si lo compras lo tendrás para siempre y lo usarás para más cosas que firmar.
Creo que el office también te permite firmar y algún programa de ofimática gratuito, eso he oído, pero vamos, no los he usado y yo suso el acrobat
